Peux-tu nous parler plus précisément des travaux de recherche d’Auctus et de ton poste actuel ?
Auctus est une toute petite équipe. Elle est composée de quatre chercheurs, un ingénieur de recherche du service expérimentation et développement qui est rattaché à l’équipe, une dizaine de stagiaires et des étudiantes et étudiants en doctorat et en postdoctorat. Nous sommes un petit collectif, c’est très facile de bien s’entendre, de travailler tous ensemble, et ça nous permet de nous mettre facilement d’accord sur des valeurs communes.
L’objectif général de l'équipe est de concevoir des systèmes d'assistance robotisés ou des robots collaboratifs pour les humains au travail, en particulier dans le secteur industriel. Ce focus sur l’humain vient du constat que beaucoup de travailleurs et travailleuses ont des conditions de travail très pénibles. Il est temps de réfléchir à une meilleure façon de les assister pour les soulager !
La première étape pour bien assister l’humain est de mieux le comprendre. Cette question nous amène à un premier axe de recherche, liant sciences cognitives et biomécanique, pour modéliser et prédire le comportement humain par une analyse de ses gestes, ses postures, et ses mouvements.
Cette compréhension nous permet de proposer des stratégies d’assistance et de couplage du système robotique avec l’humain. Ce second axe de recherche vise à optimiser les interactions et la collaboration entre l’humain et le robot, c’est-à-dire l’action et la perception qu’ils partageront. Le troisième axe de l’équipe est la conception de ces robots d’assistance. C’est à la fois la conception mécatronique de nouvelles architectures de robots, mieux adaptées à l’humain ou à la tâche à réaliser, et la conception de nouvelles lois de commande qui optimise le comportement du robot, en termes de performance, de sécurité, ou de confort de l’humain par exemple.
Nos locaux se trouvent au sein de l’École nationale supérieure de cognitique (ENSC) mais nous sommes régulièrement amenés à venir chez Inria et notamment dans les salles expérimentales pour mener à bien des expérimentations avec des participants volontaires dans un cadre neutre et calme, ce que permettent ces salles. La validation expérimentale de chacun de nos développements, sur des robots réels et avec des sujets humains, est une étape essentielle dans nos recherches.
Est-ce que c’était une suite logique pour toi d’intégrer un centre de recherche tel qu’Inria ? Était-ce un souhait de ta part, où est-ce une opportunité qui s’est offerte à toi ?
C’est avant tout une opportunité et des rencontres. Je voulais évoluer dans le milieu de la recherche et de l’enseignement et le poste de maîtresse de conférences correspondait bien à ce que je cherchais. J’ai rencontré l’équipe Auctus avec laquelle j’ai très vite accroché. Nous avons une très bonne entente, tant sur le plan scientifique qu'humain. Cette rencontre m’a permis de devenir chargée de recherche, ce qui m’offre de meilleures conditions pour mener à bien mes travaux.
En ce moment nous proposons, par exemple, de nouvelles approches de commande partagée pour la téléopération, et c’est une thématique qui rassemble plusieurs membres de l’équipe. Travailler de façon collective est très inspirant, chacun apporte sa pierre à l’édifice et ce mode de fonctionnement me plaît beaucoup.
En téléopération, l’humain pilote le robot à distance pour réaliser une tâche, grâce à une interface et souvent avec des retours d’information (visuels et haptiques) lui permettant de percevoir l’environnement distant. C’est une modalité d’interaction très intéressante car elle permet à l’humain de faire son activité en toute sécurité et d’utiliser les capacités physiques du robot sur site.
Mais la distance, les mouvements limités par l’interface de téléopération, etc. complexifient la réalisation de la tâche et limitent l’utilisation de la téléopération. Nos travaux cherchent à repenser l’utilisation du robot en téléopération, non plus comme un outil piloté par l’humain mais plutôt comme un agent collaboratif capable de l’assister. Cette assistance se traduit par des lois de commande qui peuvent guider l’humain dans ses gestes par des retours de forces, ou ajuster le mouvement du robot en exploitant son autonomie fonctionnelle. C’est un véritable challenge et je trouve cela très stimulant !
De plus, je reste attachée à l’enseignement, que je trouve très enrichissant et je continue de donner quelques cours à l’IUT de Bordeaux. C’est une posture différente qui te pousse à te remettre en question et à repenser ta manière de transmettre. Pour moi, l’éducation est essentielle pour réduire le fossé des inégalités.
Quel impact aimerais-tu que ton équipe ait dans le milieu de la recherche ?
Notre équipe concentre ses recherches sur l'amélioration des conditions de travail humain, en particulier dans des contextes industriels, avec un objectif clair de réduction de la pénibilité. Dans cette démarche centrée sur l'humain, nous accordons une attention particulière à l’impact sociétal de nos travaux. Ainsi, nous faisons le choix de nous engager dans des projets alignés avec nos valeurs, en évitant par exemple les collaborations ayant un impact environnemental négatif ou à visée strictement militaire.
À titre personnel, j'aimerais que la robotique ait un impact moins néfaste sur l'environnement. Je suis consciente que cela peut sembler paradoxal, car nos robots consomment de l'énergie. Cependant, j'espère que nous parviendrons à concevoir des robots plus économes et durables, tout en répondant aux besoins de l'humain et en tenant compte des enjeux climatiques et des contraintes planétaires.
De quoi es-tu la plus fière dans ton travail ?
Je suis très fière du pouvoir de création qui nous est donné. En effet, en robotique, nous avons la chance de concrétiser la théorie scientifique en développant des prototypes physiques de robots, sur lesquels nous mettons en place des contrôleurs. C'est particulièrement gratifiant de pouvoir réaliser de belles démonstrations et de montrer le fruit de notre travail, que ce soit au grand public ou à des industriels.
Je suis également très fière de mes élèves. Transmettre ce métier, leur enseigner la méthodologie scientifique et leur transmettre la passion de la recherche est une grande satisfaction. Voir une jeune chercheuse ou un jeune chercheur commencer à se saisir de sa thématique de recherche et à prendre la main sur les orientations à lui donner est réjouissant.
As-tu eu une inspiration pour te lancer dans ce parcours ? Une figure motivante, un élément déclencheur ?
Je viens d’une famille de professeurs : mes parents, mes grands-parents, mes arrière-grands-parents faisaient presque tous partie du corps enseignant donc j’ai grandi entourée de modèles inspirants dans le domaine de l’enseignement. Cependant, je ne pense pas avoir rencontré une personne en particulier qui m’aurait donné envie de faire de la recherche spécifiquement.
Quelles sont tes aspirations ou ambitions dans ce domaine pour la suite ?
Je veux continuer mon petit bonhomme de chemin. Pour être honnête, je n’ai pas trop d’aspirations de carrière, j’aimerais juste continuer de faire de la recherche avec des collègues sympas en orientant un peu plus mes recherches scientifiques vers un impact positif.
J’aimerais aussi être actrice et témoin des transformations plus globales du monde de la recherche. Participer, par exemple, à l’évolution des politiques publiques en soutien à ce domaine et à celui de l’enseignement. Il me semble également important d’améliorer les systèmes de publication et d’évaluation pour tendre vers des communications qualitatives, associées à des résultats et des données ouvertes. J’espère aussi des changements d’organisation à une plus petite échelle, pour améliorer la coordination de la communauté robotique par exemple et tendre ainsi vers un meilleur impact sur la société.
